Az ízeltlábúak teste szelvényezett. Ám a szelvények felépítése különböző. Ezt nevezzük heteronóm szelvényezettségnek.

Az ízeltlábúak kültakarója a kitin, amely egy nitrogén tartalmú poliszacharid. A kültakaró egyben külső váz is, ehhez csatlakozik belülről a harántcsíkolt izomrendszer.

A törzs névadó testrésze az ízelt láb csövekből áll, melyeket kitines hártyák kötnek össze. A csövek belsejében található az izomrendszer. Az ízeltlábúak a külső vázhoz belülről tapadó harántcsíkolt izmokkal mozognak.

A soklábúak általában ragadozók vagy korhadékevők. A rákok állat- korhadék- vagy dögevők. A rovarok között növényevő, állatevő, ürülékevő, dögevő egyaránt előfordul. A lárva sokszor kifejlett állattól eltérő táplálkozású.

A légzőszerv a rovaroknál a trachearendszer. Ez a test felszínéről induló és egyre jobban elágazó csőrendszer, melynek legvékonyabb hajszálcsövei trachea végsejtekben végződnek.

Az ízeltlábúaknak nyílt keringési rendszerük van, a benne áramló folyadékot testfolyadéknak nevezzük. A nyílt keringési rendszerben megszakad az érrendszer folytonossága, a verőerek nem folytatódnak hajszálerekben, a testfolyadék a szövetek közti térbe kerül.

Egyes rákok és a pókok kiválasztószerve módosult vesécske, a rovarokban a Malpighi-edények végzik a kiválasztást.

Az ízeltlábúak váltivarú állatok, néhány kivétellel. Sok esetben külső jegyek alapján meg lehet különböztetni a nőstényeket és hímeket, azaz jellemző a szexuális dimorfizmus (ivari kétalakúság).

Az ízeltlábúak hormonjai szabályozzák a növekedést, a vedlést, a belső környezet állandóságát, a szaporodási időszakban átállítják a szervezet működését.

Az ősi ízeltlábúak idegrendszere hasonlít a gyűrűsférgek hasdúclánc idegrendszerére. Itt a szelvényezettség még felismerhető, az idegdúcok különállóak.

Az ízeltlábúak érzékszervei fejlettek, Csápjaikkal kémiai és tapintási ingereket érzékelnek.Helyzetérzékelő szerveik is vannak, képesek felfogni a talaj vagy a levegő rezgéseit.