A törzs névadó testrésze az ízelt láb csövekből áll, melyeket kitines hártyák kötnek össze. A csövek belsejében található az izomrendszer. Az ízeltlábúak a külső vázhoz belülről tapadó harántcsíkolt izmokkal mozognak. A kitinváz a merev részek között vékony, hajlékony szakaszokat tartalmaz. Az ízelt láb mindegyik csoportban megtalálható. A szabad szemmel is látható rákokra 5 pár, a rovarokra 3 pár, a pókszabásúakra 4 pár láb jellemző. A rovarláb alaptípusa futóláb, amelynek részei: csípő, tompor, comb, lábszár és lábfejízek. Az életmódnak megfelelően a láb módosulhat. A rovarok 3 pár lába a toron található. Járáskor három lábuk mindig a talajon van, és mivel három pont határoz meg egy síkot, mindig stabilan állnak. az ízelt láb sok rovarnál ugrólábbá alakult. A hosszú, többszörösen összehajtott láb hosszabb úton és több ízületben tud gyorsítani, így egyes rovarok fantasztikus ugróteljesítményre képesek. (Például az emberbolha 1,5 mm hosszú, ám 20 cm-re tud ugrani!)Az ősibb ízeltlábúaknál szelvényenként egy pár láb található. Az evolúció során egyes szelvényekről a lábak eltűntek, más lábak szájszervekké esetleg párzószervekké, úszószervvé alakultak át.

A rovarok alaptípusának a toron két pár szárnya van, ami különféleképpen módosulhat. A szárny egy vékony kitinréteggel fedett bőrkettőzet. Az az elmélet látszik valószínűnek, amely szerint a rovarok szárnyai tor hőszabályozást szolgáló, fülszerű, mozgatható, a nap sugárzásával szembeállítható nyúlványaiból fejlődtek. A szárnyat a rovar a tor felső és alsó lemezeinek egymásba húzásával, illetve szétengedésével, az emelő elvén működteti. A szitakötők két pár szárnya ellentétes ütemben csap, így viszonylag kisebb csapási sebesség esetén sem süllyednek. A szárnyak elején egy kitinszemcse van, ez a szárny berezgését küszöböli ki. A bogarak kemény szárnyfedőiket repüléskor széttartják, és ezzel az oldalra billenés lehetőségét csökkentik. A hártyásszárnyúak második pár szárnya billér, vagyis egyensúlyozó szerv. Az első pár szárny így sokkal szabadabban mozoghat, körözhet vele a rovar, így a levegőben is meg tud állni, vagy hátrafelé repülhet. A legyek, illetve az egy helyben lebegő zengőlegyek a repülés akrobatái.